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Revista Ingeniantes 2018 Año 5 No. 1 Vol. 1

Definición de entradas y salidas del controlador di-
fuso.
El control difuso requerido para este trabajo es un MIMO,
del inglés Multiple-Input-Multiple-Output. Se definen dos
variables lingüísticas de entrada: error-X y error-Y, cada
una con particiones en 7 funciones de membresía gaus-
sianas etiquetadas como grande-negativo (G-Neg), ne-
gativo (Neg), poco-negativo (P-Neg), cero (C), poco-po-
sitivo (P-Pos), positivo (Pos) y grande-positivo (G-Pos). La
primera entrada error-X corresponde a la diferencia en-
tre el centro de la imagen y el centro del objeto a seguir,
medida sobre el eje X de la imagen. La segunda entrada
error-Y es similar, pero el error se mide sobre el eje Y.
Las funciones de membresía de las variables lingüísticas
de la entrada se presentan en la Figura 5.

Figura 6. Esquema de la señal PWM para servo control.

Figura 6. Esquema de la señal PWM para servo control.
La posición inicial de los servomotores se presenta en
la Tabla 1 y es expresada en duración del ancho del
pulso en micro segundos us. A partir de estos, se de-
finen los parámetros de las variables de salida como
los valores, en us, que se deben sumar o restar al an-
cho del pulso. De igual manera se definen 7 funciones
de membresía para cada variable de salida. La Figura 7
presenta las funciones de membresía definidas para la
variable lingüística servo-1.

TablTaa1b. lPaos1i.ciPóon sIniicciióalndeInliocsiaSledrveomloostoSreesr.vomotores.

Figura 5. Funciones de membresía de las variables de entrada. servos

Se definen seis variables lingüísticas para la salida del 123456
controlador: servo1-servo6. Cada variable de salida re-
presenta a cada uno de los grados de libertad del ro- Duración del 1500 1550 2200 1500 1440 1500
bot. Para definir los parámetros de las variables de sali- pulso en us
da fue necesario realizar pruebas para caracterizar los
movimientos de cada servomotor. Estos parámetros se Figura 7. Funciones de membresía de la variable de salida ser-
definen de acuerdo a la duración del ancho del pulso de vo-1.
la señal de control, PWM (del inglés, Pulse Width Modu-
lation), para el posicionamiento de un servomotor [15],
pues la duración del ancho del pulso indica el ángulo de
posición del servomotor. En este trabajo, el rango con-
siderado para el ancho de pulso es de 500us - 2500us,
lo que permitirá al servomotor moverse entre una posi-
ción angular mínima y máxima (0° - 180°). Por ejemplo,
el valor 1500us indica la posición central o neutra (90°),
cualquier otro valor dentro del rango corresponde a las
posiciones intermedias. Un esquema de esta señal se
presenta en la Figura 6.

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