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Revista Ingeniantes 2018 Año 5 No. 1 Vol. 1
Control de visión inteligente por
lógica difusa y RNA para el segui-
miento de un objeto aplicado a una
estructura robótica de 6 GDL
Colaboración
Mariana N. Ibarra-Bonilla; Iván Reyes-Castillo; Fernan-
do Sánchez-Texis, Instituto Tecnológico Superior de
Atlixco; Fernando J. Quiñones-Novelo, INTESC: Elec-
tronics & Embedded
RESUMEN: Este artículo presenta el ABSTRACT: This paper presents the development of a vision
desarrollo de un control de visión por computer control, which incorporates artificial intelligence
computadora, el cual incorpora técni- techniques: fuzzy logic and artificial neural networks (ANN)
cas de inteligencia artificial: lógica difu- to performance the autonomous tracking of the position of
sa y redes neuronales artificiales (RNA) a specific color object. The visual information of the posi-
para ejecutar el seguimiento autónomo tion and color of the object are obtained through a web-cam
de la posición de un objeto de color mounted on a robotic arm. The movement of each articula-
específico. La información visual de la tion of the robotic arm is controlled using fuzzy logic and a
posición y color del objeto se obtienen perceptron-multi-layer ANN. The ANN is trained to classify
por medio de una cámara web monta- and recognize the color object. These algorithms are de-
da en un brazo robótico. El movimiento veloped using the fuzzy logic, neural networks and image
de cada articulación del brazo robot es processing toolboxes of Matlab® v8.5. This work responds
controlado por lógica difusa y una RNA to artificial intelligence applications made for a 6 degree of
perceptrón-multicapa. La RNA es en- freedom (DOF) servo-controlled robotic arm designed using
trenada para clasificar y reconocer el CATIA v5.0 and manufactured using the facilities within the
color del objeto. Estos algoritmos son Instituto Tecnológico Superior de Atlixco.
desarrollados utilizando las cajas de KEYWORDS: fuzzy control, artificial neural network, vision,
herramientas de lógica difusa, redes arm-robot.
neuronales y procesamiento de imáge- INTRODUCCIÓN
nes de Matlab® v8.5. Este trabajo res- Las aplicaciones de inteligencia artificial, como la lógica difusa
ponde a las aplicaciones de inteligencia y las redes neuronales artificiales, están creciendo significativa-
artificial realizadas para un brazo robó- mente en las áreas de automatización, robótica y control. Uno de
tico servo-controlado de 6 grados de li- los principales beneficios de la lógica difusa, es su capacidad
bertad (GDL) diseñado en CATIA v5.0 y de incorporar el conocimiento experto de un ser humano en lo
manufacturado dentro de las instalacio- referente a cómo controlar un sistema, lo que permite diseñar
nes del Instituto Tecnológico Superior controladores libres de un modelo matemático. Así que el con-
de Atlixco. trol difuso puede emplearse para controlar plantas no lineales o
PALABRAS CLAVE: control difuso, red cualquier sistema cuyo modelo matemático pudiera ser com-
neuronal artificial, visión, brazo robóti- plejo [1].
co.
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